原田直弥さん（理工学研究科理工学専攻機械創造コース博士後期課程1年・田崎良佑准教授研究室）が、2023年4月21日（金）〜23日（日）に、長岡技術科学大学にて開催された「2023 8th International Conference on Control and Robotics Engineering（ICCRE 2023）」にて口頭発表を行い、「Best Presentation Award」を受賞しました。

同会議は制御、ロボット工学に関する研究者が最新の研究成果を発表する目的で開催される国際会議です。一般の研究者および大学院生など計63人が研究発表を行い、そのうち、10件の優れた講演に対して同賞が贈呈されました。

■発表題目
Control Design and Implementation of Robotic Massage Based on Finger Pressing Motion Analysis（指圧動作解析に基づくロボティックマッサージの制御設計と実装）

■著者　※敬称略
原田直弥、秋月拓磨、北崎充晃、田崎良佑

■概要
マッサージ師が施術中に取得する力覚情報、被施術者の状態の推定、それに基づく意思決定の法則を解析し、それに基づくロボットの動作計画を行うことを目的とし、エキスパートによる手技療法をロボットアームとロボットハンドで再現するために、施術動作と指圧力の計測・解析を行いました。
施術者・施術位置ごと比較することで、基本的な指圧動作の設計に必要なパラメータを解明しました。さらに、周期的な施術動作と被施術者の周期的な動きに対して、繰返し制御という制御を用いることにより、マッサージロボットの被施術者への動き適応・目標指圧力追従性を向上に成功しました。