2022年12月14日 (水)〜16日 (金)に幕張メッセ 国際会議場にて開催された第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）にて本学の理工学部機械創造工学科知技能ロボティクス研究室と株式会社YMGの共同研究発表が優秀講演賞を受賞しました。
この賞はSI2022において発表された839件の発表を対象として審査が行われ、講演会実行委員会により優秀講演賞が選出されました。

発表題目：ガントリーローダーと可変長アームの同期制御による鉛直二次元制振搬送
著者：山下 貴仁＊、熊谷 優佑＊、簗島 一希＊、妹尾 秀人＊＊、山本 祐一郎＊＊、田崎 良佑＊
＊青山学院大学
＊＊株式会社ワイエムジー
発表概要
ガントリーローダーは工場内を経路に設置されたビームに沿って移動し、搬送を担う装置である。一般的には搬送物、搬送先の直上へ移動した後、アームを伸縮させ、ピック/プレイスの動作を行う。単純に装置の移動速度を大きくしても、直上での停止時間や、正確な位置へ設置するため振動が整定するのを待つ時間が必要なためサイクルタイムの短縮は実現できない。
待機時間と残留振動の問題を同時に解決するため、水平方向の移動中にアームの伸縮(鉛直方向の移動)を行う鉛直二次元搬送と、伸縮するアーム長さに応じた制振搬送速度の設計を用いる。本稿ではガントリーローダーを簡略化した実験装置を用いて検証実験を行い提案手法の有効性を示す。